யோகா எனும் சொல் ‘யுஜ்’ எனும் சமஸ்கிருத பதத்திலிருந்து பெறப்பட்டது. இணைத்தல் அல்லது ஒன்றுபடுத்துதல் என்பதே இதன் பொருள். பாரத நாட்டின் ஞானப் பெட்டகமான யோகா, ஐயாயிரத்திற்கும் மேற்பட்ட ஆண்டுகள் பழமையானது. யோகா பலவகையான மூச்சுப் பயிற்சிகள், யோகாசனங்கள் மற்றும் தியான பயிற்சிகள் வாயிலாக நமது உடல், மனம், மூச்சு இவற்றில் ஓர் ஒத்திசைவினை ஏற்படுத்துகிறது. ஆனால் உடலை வளைத்து, திருப்பி, நீட்டி செய்யப்படும் உடற்பயிற்சிமுறைகளையும், பலவிதமான மூச்சுப்பயிற்சி முறைகளையும் உள்ளடக்கியதே யோகா என்றே பலரும் நினைக்கிறார்கள். அது வெறும் மேம்போக்கான கண்ணோட்டம்தான். யோகக்கலை உண்மையில் மனிதமனம் மற்றும் ஆன்மாவின் அளப்பரிய ஆற்றல்களை வெளிக்கொணரும் ஓர் ஆழமான அறிவியல் ஆகும்.

இந்த யோக அறிவியல், வாழ்வியல் மார்க்கத்தின் சாரத்தை தன்னுள் முழுமையாகக் கொண்டுள்ளது. அத்துடன் ஞான யோகம் அல்லது தத்துவ மார்க்கம், பக்தி யோகம் அல்லது பக்தி பரவச மார்க்கம், கர்ம யோகம் அல்லது செயல்களால் பரவசமடையும் மார்க்கம் மற்றும் ராஜ யோகம் அல்லது மனதை நெறிப்படுத்தும் மார்க்கம் ஆகிய அனைத்து அம்சங்களையும் உள்ளடக்கியது. ராஜ யோகம் எட்டு அங்கங்களை உடையது. இத்தகைய பல்வேறு மார்க்கங்களையும் சமநிலைப்படுத்தி இணைக்கும் யோகாசன பயிற்சியே ராஜயோகத்தின் மையப்பகுதியாக இருக்கிறது.